Robot Log
실험 기록으로 성장하는 엔지니어
필터
인기 프레임워크
총 6개의 로그
✓ 성공2024-01-15
LiDAR SLAM 실내 매핑 테스트
slam_engineer
3층 건물 실내 매핑 테스트 완료. 정확도 95% 이상 달성. Loop closure 성능 우수함.
accuracy
95.3%
runtime
2.5시간
mapSize
1,200m²
Hardware
Velodyne VLP-16Jetson Xavier NX
Framework
ROS2Cartographer
#SLAM#LiDAR#Mapping
✗ 실패2024-01-14
로봇 팔 캘리브레이션 실패 분석
manipulator_dev
Hand-eye calibration 정확도 목표 미달. 카메라 마운트 진동 문제로 추정. 재시도 예정.
targetError
<2mm
actualError
5.7mm
attempts
12회
Hardware
UR5eRealSense D435
Framework
MoveItOpenCV
#Manipulation#Calibration#Vision
✓ 성공2024-01-13
자율주행 로봇 장애물 회피 알고리즘 개선
autonomous_researcher
Dynamic Window Approach 파라미터 튜닝으로 좁은 복도 통과 성공률 40% 향상.
successRate
92%
avgSpeed
0.8m/s
testRuns
150회
Hardware
Custom Mobile RobotRPLiDAR A2
Framework
ROSDWA Planner
#Autonomous#Navigation#Planning
⟳ 진행중2024-01-12
IMU 센서 노이즈 필터링 실험
sensor_fusion_eng
Complementary filter vs Kalman filter 성능 비교 중. 현재까지는 Kalman이 우세.
noiseReduction
67%
latency
8ms
testDuration
48시간
Hardware
MPU9250Arduino Mega
Framework
Kalman FilterMadgwick
#Sensor#Filtering#IMU
✓ 성공2024-01-11
Gazebo 시뮬레이션 환경 구축 완료
simulation_dev
실제 로봇과 동일한 물리 파라미터 적용. 시뮬레이션-실제 갭 최소화 성공.
physicsAccuracy
88%
renderFPS
60
models
15개
Hardware
Virtual Environment
Framework
GazeboROS2URDF
#Simulation#Gazebo#Testing
✗ 실패2024-01-10
Object Detection 모델 경량화 실패
vision_ai_dev
INT8 양자화 후 정확도 급락. FP16으로 재시도 예정. Jetson Nano 성능 한계 체감.
targetFPS
30
actualFPS
12
accuracyDrop
-23%
Hardware
Jetson NanoUSB Camera
Framework
YOLOv8TensorRT
#Vision#AI#Optimization