자율주행 로봇을 개발 중인데 SLAM과 Visual Odometry 중 어떤 접근이 더 효율적인지 궁금합니다. 현재 환경: 실내 사무실/복도, 로봇 속도: 최대 1.5m/s, 센서: RealSense D435i + IMU, 컴퓨팅: Jetson Xavier NX. SLAM은 맵 구축이 가능하지만 컴퓨팅 리소스를 많이 소모하고, VO는 가볍지만 드리프트 문제가 있습니다.
정말 유용한 정보네요! 저도 비슷한 문제를 겪고 있었는데 많은 도움이 되었습니다.
혹시 코드 공유 가능하신가요? 저도 시도해보고 싶습니다.
이 방법으로 해결했습니다. 감사합니다!