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총 6개의 문제
89
미해결SLAM💰 500P
SLAM 맵핑 중 갑자기 튀는 현상
desperate_dev·2시간 전
Cartographer로 실내 매핑 중 특정 구간에서 맵이 갑자기 튀면서 왜곡됩니다. Loop closure 문제인 것 같은데 정확한 원인을 모르겠습니다.
시도한 해결법:
- •Loop closure 파라미터 조정
- •LiDAR 캘리브레이션 재수행
- •IMU 데이터 확인
현재 상태:
여전히 동일한 위치에서 맵 왜곡 발생
#SLAM#Cartographer#LiDAR
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✓ 해결됨Manipulation
로봇 팔 캘리브레이션 정확도 5mm 이상 오차
precision_engineer·1일 전
UR5e 로봇 팔의 hand-eye calibration 후 정확도가 목표치(2mm)를 크게 벗어납니다.
시도한 해결법:
- •Tsai-Lenz 알고리즘 사용
- •캘리브레이션 포인트 50개로 증가
- •카메라 마운트 재설치
현재 상태:
✓ 해결됨 - 카메라 마운트 진동 문제였음
해결 방법
카메라 마운트를 알루미늄 프로파일로 교체하고 진동 댐퍼 추가. 오차 1.2mm로 감소.
해결자: robotics_veteran
#Manipulation#Calibration#Vision
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미해결ROS💰 1000P
ROS2 Humble에서 tf2 transform 지연 문제
ros_developer·3시간 전
ROS2 Humble로 업그레이드 후 tf2 transform lookup에서 간헐적으로 100ms 이상 지연 발생. 실시간 제어에 문제가 생깁니다.
시도한 해결법:
- •tf2 buffer size 증가
- •QoS 설정 변경 (RELIABLE, KEEP_LAST)
- •DDS 설정 최적화 (CycloneDDS)
현재 상태:
여전히 간헐적 지연 발생, 패턴 파악 안됨
#ROS2#tf2#Performance
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논의중Sensor
IMU 센서 드리프트 심각함
sensor_guy·5시간 전
MPU9250 IMU 사용 중인데 5분만 지나도 heading이 30도 이상 틀어집니다. Magnetometer calibration은 완료했습니다.
시도한 해결법:
- •Magnetometer hard/soft iron calibration
- •Complementary filter 적용
- •Sensor fusion with GPS
현재 상태:
여러 필터 테스트 중, 아직 만족스러운 결과 없음
#IMU#Sensor#Filtering
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✓ 해결됨Simulation
Gazebo 시뮬레이션 물리 엔진 불안정
sim_developer·2일 전
Gazebo에서 로봇 모델이 간헐적으로 땅을 뚫고 떨어지거나 튕겨나갑니다.
시도한 해결법:
- •Collision mesh 단순화
- •Physics engine 파라미터 조정
- •Time step 감소
현재 상태:
✓ 해결됨 - Collision mesh 문제
해결 방법
URDF의 collision mesh를 visual mesh와 분리하고 단순한 primitive shape으로 교체. 안정성 크게 향상.
해결자: gazebo_expert
#Gazebo#Simulation#URDF
18 답변
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미해결AI💰 1500P
Object Detection 모델 Jetson에서 FPS 너무 낮음
edge_ai_dev·4시간 전
YOLOv8n을 TensorRT로 변환했는데 Jetson Nano에서 겨우 8 FPS. 실시간 처리 불가능한 수준입니다.
시도한 해결법:
- •INT8 quantization (정확도 급락)
- •Input resolution 감소 (640→416)
- •Batch size 조정
현재 상태:
FPS 12까지 올렸으나 여전히 목표(30 FPS) 미달
#AI#TensorRT#Optimization
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